Historia Kielc jest często niedoceniana. Mało kto wie, że miasto to istnieje od ponad 900 lat. Pierwsze świadectwa istnienia Kielc pochodzą z końca XI wieku. Wtedy bowiem wzniesiono tutaj kościół pod wezwaniem św. Wojciecha. Już wcześniej jednak istniała na tym terenie osada, której mieszkańcy zajmowali się głównie myślistwem i bartnictwem. Prawa miejskie otrzymały Kielce w drugiej połowie XIII wieku.

Według jednej z legend, powstanie Kielc wiąże się z postacią Mieszka Bolesławowica, syna Bolesława Śmiałego. Otóż Mieszko wypuścił się któregoś dnia do świętokrzyskich borów na polowanie. W trakcie pogoni za zwierzyną oddalił się od swych kompanów, uderzył się o wystający konar drzewa i padł nieprzytomny na ziemię. Przyśniło mu się, że zbójcy wlewają mu do gardła truciznę. Słabł coraz bardziej i czuł, że uchodzi z niego życie. Wtedy to objawił mu się święty Wojciech. Z pastorału świętego trysnęła ożywcza rzeka, która przywróciła Mieszkowi siły. Ozdrowiały książę, zbudował w miejscu swojego cudownego ocalenia, osadę, którą nazwał Kielcami (od znalezionych tu kłów dzika). Stworzoną przez świętego Wojciecha rzekę, nazwał natomiast Silnicą.

Legenda ta jest najbardziej rozpowszechniona wśród Kielczan. Kilka lat temu została ona nawet zilustrowana na sześciu tablicach z brązu, ustawionych na Placu Artystów w Kielcach.

W końcu XI lub na początku XII wieku Władysław Herman nadał ziemie współczesnych Kielc biskupom krakowskim. To właśnie za ich sprawą wzniesiono tutaj kolegiatę pod wezwaniem Najświętszej Marii Panny, przy której utworzono na początku XIII wieku szkółkę parafialną. Według niektórych źródeł, jej absolwentem był autor „Żywota Świętego Stanisława” oraz hymnu „Gaude Mater Polonia” – Wincenty z Kielc.

Do XIII wieku miasto świetnie się rozwijało, głównie dzięki powstałej tu kolegiacie. Organizowano odpusty, jarmarki, targi, które przyciągały okoliczną ludność. Niestety w XIII wieku najazdy Tatarów oraz konflikt wewnętrzny między Konradem Mazowieckim a Bolesławem Wstydliwym doszczętnie zniszczyły Kielce.

Miasto jednak dość szybko się odbudowało i wzmocniło swoje obwarowania. W XIV wieku zostało ono powtórnie lokowane – na prawie magdeburskim. Nadany pod koniec XV wieku przez kardynała Fryderyka Jagiellończyka herb Kielc stanowiły złote litery CK pod koroną, na czerwonym tle, będące akronimem łacińskiego „Civitas Kielcensis” – „Obywatelstwo Kieleckie”.

Na przełomie XV i XVI wieku, odnaleziono tu złoża surowców mineralnych: rud żelaza, miedzi i ołowiu. Dzięki temu w Kielcach rozwijać się mogło górnictwo i hutnictwo.

W XVI wieku wybudowano tu nowe kościoły, rozbudowano katedrę, postawiono pałac, według projektu włoskiego architekta, Giovanniego Trevano, sprowadzono z Mediolanu relikwie św. Karola Boromeusza. Jednakże, mimo wszechstronnego rozwoju zarówno przemysłowego, jak i ustrojowego (prawnego) i kulturalnego Kielce nie stały się jednym z ważniejszych ośrodków administracyjnych w województwie sandomierskim.

Pomyślny czas dla Kielc skończył się wraz z najazdem Szwedów na Polskę w 1655 roku. W czasie potopu szwedzkiego miasto zostało splądrowane i zniszczone. Dodatkowym skutkiem wojny były także liczne, nękające mieszkańców epidemie.

XVIII wiek przyniósł ożywienie gospodarcze i kulturalne. Miasto odbudowano. W 1727 roku biskup krakowski Felicjan Konstanty Szaniawski utworzył tu szkołę średnią (obecne I Liceum Ogólnokształcące im. Stefana Żeromskiego) i seminarium duchowne (dzisiejsze Wyższe Seminarium Duchowne). W połowie XVIII wieku rozpoczął także działalność teatr prywatny, z siedzibą w Pałacu Biskupów Krakowskich. Wystawiano w nim głównie sztuki francuskie oraz dialogi religijne.

W drugiej połowie XVIII wieku zbudowano w Kielcach, z inicjatywy biskupa Kajetana Sołtyka, wapiennik (piec do wypalania wapna) i rozpoczęto wydobycie wapieni w kamieniołomach na kieleckim wzgórzu – Kadzielnia.

27 lipca 1789 decyzją Sejmu Czteroletniego Kielce zostały przejęte przez administrację królewską. Niedługo po tym miasto zostało zniszczone, najpierw w wyniku wojny polsko-rosyjskiej, a następnie – insurekcji kościuszkowskiej w 1794 roku. W dniach 7-8 czerwca 1794 roku przebywał tu wraz ze swoim sztabem Tadeusz Kościuszko.

Po trzecim rozbiorze Polski, w 1795 roku, Kielce włączone zostały do Austrii. Wtedy to miasto stało się stolicą austriackiego odpowiednika powiatu (cyrkułu) i po raz pierwszy w swej historii pełniło ważną funkcję administracyjną.

W 1800 roku w Kielcach wybuchł wielki pożar, który strawił murowany ratusz oraz wszystkie drewniane budynki w mieście.

W 1809 roku Kielce przyłączono do utworzonego przez Napoleona Księstwa Warszawskiego. Miasto znalazło się także w obrębie utworzonego po klęsce cesarza francuskiego i kongresie wiedeńskim w 1815 roku Królestwa Polskiego.

2 sierpnia 1816 roku namiestnik Królestwa Polskiego – generał Józef Zajączek ogłosił Kielce stolicą województwa krakowskiego.

XIX wiek, pomimo zaborów, był dla Kielc wiekiem rozwoju oświaty. Utworzono tu nowe szkoły: pierwszą w Polsce uczelnię techniczną – Szkołę Akademiczno-Hutniczą (z inicjatywy Stanisława Staszica), prywatne gimnazja żeńskie, a także drukarnię i księgarnię.

Kielce były bardzo aktywnym politycznie miastem. Jego mieszkańcy brali udział w wielu patriotycznych zrywach, z których najważniejszym było powstanie styczniowe. Po jego upadku, kilkaset osób zesłano na Syberię lub stracono, wielu podejrzanych o pomoc powstańcom mieszkańców Kielc prześladowano.

W 1914 roku, po wybuchu I wojny światowej, do Kielc wkroczył Józef Piłsudski i jego Kompania Kadrowa. Około 600 mieszkańców miasta zaciągnęło się pod sztandary dowódcy (w 1921 roku Marszałek Piłsudski została nawet honorowym obywatelem Kielc).

Po odzyskaniu przez Polskę niepodległości, Kielce, dzięki powstającym coraz to nowym zakładom przemysłowym, stały się częścią Centralnego Okręgu Przemysłowego.

Miasto nie było przygotowane na wybuch drugiej wojny światowej. Żołnierze niemieccy zdobyli je już w pierwszych dniach września 1939 roku i utworzyli tu obóz przejściowy dla jeńców polskich i obóz dla jeńców Armii Czerwonej. W odpowiedzi na hitlerowskie represje, w Kielcach działały liczne organizacje konspiracyjne. Najbardziej znanym dowódcą partyzantów walczących na terenie Gór Świętokrzyskich był major Henryk Dobrzański („Hubal”).

W styczniu 1945 roku do Kielc wkroczyła Armia Czerwona. Na powojennej historii miasta cieniem położył się pogrom, jakiego dokonano 4 lipca 1946 na ludności żydowskiej, tzw. pogrom kielecki.

Ponowny rozwój Kielc nastąpił dopiero w latach 60. Wtedy to utworzono tu Wyższą Szkołę Inżynierską (późniejszą Politechnikę Świętokrzyską) oraz Wyższą Szkołę Nauczycielską (dzisiejszy Uniwersytet Humanistyczno-Przyrodniczy im. Jana Kochanowskiego) oraz wiele placówek kulturalnych i organizacji artystycznych.

Miasto w dalszym ciągu prężnie się rozwija, jest organizatorem znanych na świecie i drugich co do wielkości w Polsce targów, jest ekonomicznym i kulturalnym centrum regionu.